I don't think you can use them interchangeably.
persuade = to MAKE someone decide to do something; przekonywac, namawiac
urge = to strongly suggest that someone does something; nalegac, zachecac, namawiac
W tym zdaniu nie mozna ich uzyc zamiennie:
We persuaded him to buy that house. Przekonalismy do kupna tego domu (i on ten dom kupil)
w domysle: przedstawilismy mu stosowne argumenty i dal sie przekonac.
We urged him to buy that house. Namawialismy/zachecalismy go do kupna tego domu. (i moze kupil a moze nie; bez dodatkowej informacji nie wiemy tego)
I finally managed to persuade him to go out with me. W koncu udalo mi sie namowic go na randke.
His friends really urged him to go out with me. Jego znajomi bardzo namawiali go na randke ze mna. (ale z tego zdania nie wynika czy dal sie przekonac czy nie)
His friends persuaded him to go out with me. Jego znajomi namowili go na randke ze mna.